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增力及夹持机构 |
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图(1)中，采用了双升角斜楔，大升角α1用来使夹紧构件迅速接近工件，小升角α用来使夹紧构件夹紧工件保持自锁。 图(2)中，夹紧力随被夹件尺寸的变化而变化，角α越小夹紧力越大，一般α＝10°～25° |
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图(1)斜面- 杠杆式增力机构 |
图(2)铰链杠杆式夹紧机构 |
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右图为六杆曲柄肘杆机构，是利用机构接近死点位置所具有的传力特性实现增力的实例。如果肘杆3的两极限位置EC1和EC2在ED线的两侧，当曲柄1回转一周时，滑块5可上下两次(可用于铆钉机)；如果杆3的两极限位置取在ED线的一侧，则滑块5上下一次(如冲床)。设滑块产生的压力为Q，杆2、4受力为F、P，两肘杆3、4长度相等时，曲柄1施加于连杆2的力为：
式中 α—— 肘杆3、4与ED线的夹角； L1、L2—— 力F和P的作用线至轴心E的垂直距离。 在加压工作开始时，角α和线段L2很小，因此曲柄1施加于杆2上的力F很小，达到增压效果。在精压机、冲床等锻压设备中，为了获得短行程和高压力，常采用这种机构。 |
冲压增力机构 |
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右图a，偏心轮绕固定点B转动时，带动活动鄂板AE摆动，产生增力作用。但动鄂板仅作绕轴心A的简单摆动，两鄂板的靠近量下大上小，因此，上部不能获得较大的破碎功。 图b，这种机构的动鄂板装于连杆上，当偏心轮绕固定点A转动时，动鄂板作平面复合运动。动鄂板和固定鄂板的靠近量上大而下小，这样能在破碎机的上部获得很大的破碎功，破碎效果好，而下部因行程小，能得到较细较均匀的矿块，偏心距e越小，破碎力越大，但过小的偏心距将降低效率，偏心距可近似由下式确定：
式中 f—— 轴承的滑动摩擦因数； d—— 偏心轮轴颈直径； η—— 效率。 |
破碎机构 |
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图(3)中，为保证砖坯10上下密度一致，需上下压头同时移动，进行双向等量加压，滑块7在拉杆架8的导轨中滑动，下压头装在8的下部，8的上部与杆5铰接，5的上端有一滚轮4可沿固定凸轮3滚动，凸轮3的曲线应能满足双向等量加压的要求。此机构可使压砖时的压力(最大可达1200t)不作用于机架上。 图(4)中，电动机3通过无级变速机构和离合器带动蜗杆机构2，再经过一对齿轮5传动两个同步旋转的曲轴4。两个曲轴的偏心率不同，从而各产生一个频率相同但振幅不同的运动。实现加工过程慢速回程较快的特性。能提高生产率。 |
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图(3)卸载式压砖机 |
图(4)双肘杆机构 1—滑块；2—蜗杆机构；3—带有无级变速机 构的电动机；4—曲轴；5—齿轮；6—双肘杆 |
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下图中，货车的重力W作用在通过钢绳芯的n-n线上，弯杆3可绕A转动，杆3、4在C处铰接，4与弯杆2在B处铰接，弯杆2可在支座5中左右滑动，矿斗作用于n-n线的重力W相当在杆1作用有力W和力矩Wl，这两力使杆3、4绕C转动，并对钢绳进行夹紧。 |
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单线架空索道抱索器机构 |
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图(5)所示的压铸机合模机构由两个摆杆滑块机构对称安装组成。当高压油进入油缸7推动活塞右移时，驱动力P通过连杆5加在曲柄1上的D点处，迫使杆1绕轴心A摆动，并通过连杆2使活动压模3向固定压模4靠近，当活塞推至右端位置时，两压模3和4正好合拢，而曲柄1的AB线刚好与连杆2的BC共线，机构处于死点。这时，高压油的驱动力P撤除，并使金属液进入两模板间。因上下两曲柄滑块机构同时处于自锁状态，当注入金属液而产生几百吨的压力时，压模3也不会移动。 图(6)a为利用偏心凸轮的夹紧机构，适用于夹紧行程小，振动小的场合，工作时转动偏心轮。图b为利用斜面快速固定机构，工作时转动左边手柄。 |
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图(5)压铸机合模机构 |
图(6)能自锁的快速夹紧机构 |
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下图a，逆时针方向转动手柄1，使其与连杆2成一直线，这时机构处于死点位置，摇杆3对工件进行夹紧。图b，转动手柄2，使其与摇杆3成一直线，此时机构处于死点位置而自锁，并使工件夹紧。这种利用死点达到自锁的夹具，虽自锁性关，但结构简单，运作迅速。 |
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利用死点的自锁夹紧机构 |
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图(7)中，操作杆1左移时，销a通过块2使夹爪沿图示箭头方向移动，放松工件；操作杆1右移时，借斜面及滚轮的作用使夹爪反向移动夹紧工件。 图(8)中，汽缸两侧机构的构件尺寸对应相等，汽缸及其活塞杆1、2反向伸开(或相向收拢)带动杆4、7动作，滑块5可上下滑动，使4、7同时动作并夹紧(或放松)物料。 |
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图(7)摆动夹紧机构 |
图(8)气动夹紧机构 |
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图(9)中，操作杆1与右爪3铰接于A，爪2、3间以压簧相连，当1绕A下摆时，通过爪2上的凸块使夹爪夹紧，杆1上摆时，在压簧的作用下夹爪松开。 图(10)为用螺旋手动夹持机构将设备固定在轨道上，常用于轨道起重机上。 |
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图(9)浮动拉压夹紧机构 |
图(10)轨道夹持机构 |
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下图中，1为吊挂抓斗的升降绳，抓斗开闭时通过控制绳2操纵使鄂铲4开闭。轮3为增力滑轮，轮5为导向轮。 |
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斜压式双鄂抓斗机构 |
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下图a为杠杆滑槽式，结构简单，动作灵活，手爪开闭角度大。若尺寸a、b和拉力F一定时，增大α角可使夹紧力F1增大，但α过大会导致汽车行程太大，一般选取α＝30°～40°。 图b为连杆式，可产生较大的夹紧力，均为铰链连接磨损较小，但结构较复杂，适用于抓取重量较大的工件。若尺寸b、c和推力F一定时，减小α角可增大夹紧力F1。当α＝0°时，利用死点能自锁，此时去掉外力F，重物不会把手爪推开而脱落。 图c为自锁式，由于手爪回转中心O在重力作用线 |
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几种机械手的夹持器 |
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下图中，伸缩机构1一端和手爪的基部3铰接，另一端用铰销插在基部的滑动槽中滑动。伸缩机构的中间有一铰链6固定在固定基体5上，而对称的另一铰销则可在固定基体的槽中滑动，此铰销为驱动轴。当驱动轴向上运动时，伸缩机构张开，爪7便获得很大的开口度，如图a所示。当驱动轴向下运动时，则各连杆收缩，二爪闭合，如图b所示。 |
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开口度大的夹紧机构 |
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下图a，电磁铁5的两极上，均安装可变形的袋1，袋中装有磁粉体2，当袋与被吸着物4接触时，袋的外形可随被吸物外形改变。线圈3通电时，具有磁性的被吸物4就会被电磁爪1抓住。断电时，物体被释放。图b为被吸物较大时的结构。 |
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电磁抓取机构 |
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在下图a所示的抓取机构中，两手爪上，一爪装有平面弹性材料1，另一爪装凸面弹性材料8，其形状必须保证有足够的变形空间。当活塞杆4右移时，接头6带动连杆7使两手爪2相向运动，弹性材料与工件9接触后，即随工件的外形而变形，并用其弹性力夹紧工件。 图b为抓取二种不同形状的工件时，弹性材料变形的情况，它既保证了有足够的抓取夹紧力，又避免了夹紧力过于集中而损坏由易破碎材料制成的工件。 图c、d是另一种结构形式的抓取机构。这类机构可抓取特殊形状的工件，也可抓取易破损材料制成的工件。 |
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弹性手爪的抓取机构 |
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