摆线针轮减速器概述
摆线针轮减速器(图2)是由少齿差渐开线齿形行星减速器发展而来的。所不同的是它的行星轮齿是采用摆线齿，而内齿轮采用针齿(见图1)。摆
线针轮行星传动属于一齿差行星传动，即内齿轮齿数zB和行星轮齿数zC之差zB-zC＝1。其转臂和输出机构等则和少齿差行星齿轮传动一样，这时，转臂(输入轴)的转速nx与输出机构(输出轴)的转速nv之间的传动比为： 因此可知，这种行星传动的传动比等于行星轮的齿数，输入轴和输出轴的转向相反 与普通减速器比较，摆线针轮行星传动和少齿差行星传动一样，也具有结构紧凑、体积小、重量轻等优点。若把摆线针轮行星传动和少齿差行星传动进行比较，摆线针轮行星传动则具有如下优点 ① 转臂轴承载荷只有渐开线齿形的60%左右，即寿命约提高5倍左右。因为转臂轴承是一齿差行星传动的薄弱环节，所以这是一个很重要的优点 ② 摆线轮和针轮间几乎有半数齿同时接触(指在制造精度较高的情况下)，而且摆线齿和针齿都可以磨削，故运转平稳、噪声小 ③ 针齿销可以加套筒，使与摆线轮的接触成为滚动摩擦，延长了摆线轮这一重要零件的寿命	图1  针齿 1—输入轴；2—转臂；3—针齿套；4—针齿销；5—摆线轮； 6—输出轴；7—销轴；8—销轴套
④ 效率较高，一级传动可达90%~95%，而渐开线一齿差行星传动的效率只有85%~90% 但摆线针轮行星传动也有如下缺点 ① 制造精度要求比较高，否则达不到多齿接触 ② 摆线齿的磨削需要专用的机床 图2 摆线针轮减速器 1—输入轴；2—偏心套(转臂)；3—摆线轮；4—针齿；5—柱销；6—输出轴