三种常用四杆机构的运动分析公式(杆1为原动件)
机 构 名 称 及 运 动 简 图	运 动 分 析 公 式
铰接四杆机构	位 置
		xm＝l1cosφ1+lcos(φ2+δ)，ym＝l1sinφ1+lsin(φ2+δ)
	速 度	ω2＝-ω1l1sin(φ1-φ3)/l2sin(φ2-φ3)；ω3＝ω1l1sin(φ1-φ2)/l3sin(φ3-φ2)；
		υmx＝-l1ω1sinφ1-lω2sin(φ2+δ)；υmy＝l1ω1cosφ1+lω2cos(φ2+δ)
	加 速 度
曲柄摇块机构	位 置
		令l3＝0，即为对心曲柄摇块机构的运动分析公式(下同)
	速 度	ω2＝ω3＝-ω1l1cos(φ1-φ2)/(l2x+l2cosα)；
		υmx＝-l1ω1sinφ1-lω2sin(φ2+δ)；υmy＝l1ω1cosφ1+lω2cos(φ2+δ)
	加 速 度
曲柄导杆机构	位 置	l1cosφ1＝l3xcosφ3；a+l1sinφ1＝l3xsinφ3；tanφ3＝(a+l1sinφ1)/l1cosφ1；l3x＝l1cosφ1/cosφ3
		xm＝l1cosφ1+lcos(φ3±δ)；ym＝l1sinφ1+lsin(φ3±δ)+a
		极位夹角θ＝2arcsin(l1/a)＝Ψ(导杆摆角)
	速 度	ω2＝ω3＝ω1cos(φ1-φ3)cosφ3/cosφ1；υC2/3＝-ω1l1sin(φ1-φ3)；υE＝ω3lDE；
		υmx＝-l1ω1sinφ1-lω3sin(φ3±δ)；υmy＝l1ω1cosφ1+lω3cos(φ3±δ)
	加 速 度
回转曲柄导杆机构	位 置
		l1x＝l3sinφ3/sinφ，极位夹角θ＝2arcsin(l4/l3)
		滑块相对导杆的位移
		xm＝l4+l1xcosφ1+lcos(φ1±δ)，ym＝l1xsinφ1+lsin(φ1±δ)
	速 度	ω3＝ω1cos(φ1-φ3)sinφ3/sinφ1；ω2＝ω1，υr＝υB1B2＝l3ω1sin(φ1-φ3)sinφ3/sinφ1；
		υxm＝υrcosφ1-l1xω1sinφ1-lω1sin(φ1±δ)；υym＝υrsinφ1+l1xω1cosφ1+lω1cos(φ1±δ)
	加 速 度
注：表中求φ2和φ3计算式中的“±”号应根据机构的连续位置确定。m点为杆2上距B铰点长为l，与杆2(杆3)呈δ角的点。